Marguerite Annie Johnson nació en San Luis, Misuri, en 1928. Cuando tenía tres años y su hermano cuatro, sus padres los mandaron a vivir con su abuela, Annie Henderson, que regentaba una tienda en una zona rural de Arkansas, donde pasaron la mayor parte de su infancia.

Cuando tenía siete años, durante una estancia en San Luis, el novio de su madre abusó de ella. El violador fue descubierto y juzgado pero no llegó a cumplir la pena de un año de cárcel que se le impuso: fue apaleado hasta la muerte, probablemente por los tíos maternos. Maya, que había declarado ante el juez que le condenó, se sintió responsable de esa muerte y, asustada por el poder de sus palabras, estuvo cinco años sin hablar. En esos años descubrió la literatura y su relación con las palabras cambió. Tras terminar el colegio y de nuevo junto a su madre, ahora instalada en San Francisco, se decidió a estudiar teatro y danza. Su primer trabajo, sin embargo, fue en la compañía de tranvías de San Francisco. Fue la primera negra a la que contrataron: la primera de muchas otras victorias que vendrían después en sus años de lucha por los derechos civiles de su comunidad.

A los dieciséis años dio a luz a su primer hijo. Madre soltera y con un hijo a su cargo, tuvo que ganarse la vida en numerosos trabajos: de cocinera y camarera, pero también como prostituta. En 1951, se casó con el músico griego Tosh Angelos (su matrimonio acabaría en 1954) y durante la década de 1950 actuó en clubes nocturnos e inició una carrera de éxito como cantante y bailarina de calipso. Fue entonces cuando adoptó el nombre artístico de Maya Angelou. Durante 1954 y 1955 se fue de gira por Europa con el elenco de la ópera Porgy and Bess, de George e Ira Gershwin y en París conoció a James Baldwin, figura emblemática de la literatura negra. Cuando regresó, se instaló en Nueva York, donde frecuentó el Harlem Writers Guild, el sindicato de escritores negros, y empezó a escribir y a impulsar todo tipo de iniciativas a favor de los derechos civiles.

En 1960, conoció a Martin Luther King, con el que empezó a colaborar. En 1961, actuó en la obra de Jean Genet Los negros.

Entre 1962 y 1965 trabajó como periodista en Egipto y en Ghana; fue en este último país donde conoció a Malcolm X, que la convenció para que regresara a Estados Unidos y le ayudara a fundar una nueva organización, la Organización de la Unidad Afroamericana; Malcolm fue asesinado al poco tiempo. Tras ese duro golpe, Maya Angelou retomó su carrera de cantante y, poco a poco, volvió a la escritura, aunque siguió estando muy involucrada en el movimiento de los derechos civiles, sobre todo al lado de Martin Luther King.

En 1969 publicaría Yo sé por qué canta el pájaro enjaulado, el primer volumen de su autobiografía, una serie de siete libros que la hicieron mundialmente famosa y que junto a su poesía constituye lo más valorado de su obra literaria. El resto de su autobiografía lo forman los libros Encontraos en mi nombre (1974), Singin’ and Swingin’ and Gettin’ Merry Like Christmas (1976), The Heart of a Woman (1981), All God’s Children Need Traveling Shoes (1986), A Song Flung Up to Heaven (2002) y Mom & Me & Mom (2013).

Durante el resto de su vida continuaría alternando la literatura con distintas colaboraciones teatrales, musicales, cinematográficas y televisivas, y desde los años ochenta, con las clases de Estudios Americanos en la Universidad Wake Forest. Al final de su vida, Maya Angelou era ya una de las figuras más visibles de la comunidad afroamericana y había recibido menciones de una treintena de universidades. Su amiga Oprah Winfrey, por ejemplo, la consideraba su maestra. En 1993, Maya Angelou recitó su poema On the Pulse of Morning en la toma de posesión de Bill Clinton como presidente de los Estados Unidos: era la primera vez que un poeta participaba en esta ceremonia desde que Robert Frost lo hiciera en la toma de posesión del presidente John F. Kennedy. En 2010, cuando el presidente Barack Obama le entregó la Medalla Presidencial de la Libertad, la máxima condecoración de Estados Unidos, señaló: «De niña, Marguerite Ann Johnson sufrió abusos y un trauma que la llevó a dejar de hablar. Pero como cantante, escritora y poeta, Maya Angelou encontró su voz. Una voz que ha hablado a millones de personas, entre ellas a mi madre, y esa es la razón por la que mi hermana se llama Maya».

Murió en 2014 en Winston‐Salem (Carolina del Norte).